5 – Châssis du robot

Châssis et moteurs

Comme squelette de ce robot, j’ai choisi un châssis MakeBlock (sans électronique) qui est facilement modulable pour les futures évolutions.

makeblock

Caractéristiques des moteurs :

  • Alimentation: 6 V
  • Vitesse: 185 rpm (à vide)
  • Rapport de réduction: 1:46
  • Consommation à vide: <= 250 mA
  • Consommation en charge: <= 850 mA
  • Couple: +/- 0,5 kg.cm

 

Alimentation

Nous avons besoin d’un source 5V pour alimenter le Raspberry, ainsi qu’une source de 6V pour alimenter les moteurs. Pour le Raspberry, j’ai opté pour cette batterie Anker disponible à 10€.

Pour les moteurs, j’utilise un simple coupleur de 4 piles AA (LR6). Attention, dans le cas d’accumulateurs rechargeables, la tension est de 1,2V par pile au lieu de 1,5V. On se retrouve avec une tension de 4,8V, donc les moteurs ne seront pas à vitesse maximale.

 

Contrôle des moteurs

Pour diriger les deux moteurs en vitesse et direction, on utilise un double pont en H, ici le L298N. Il est disponible en breakout, comprenant déjà les diodes de protection anti retour et un dissipateur. Avec l’utilisation de ce module, il est nécessaire de désactiver certaines résistances pour protéger le Raspberry Pi.

J’utilise ce pont puisque c’est une récupération d’un ancien projet. Pour des moteurs de faible puissance (600mA, 36 volts max), il est possible d’utiliser le L293D.

Pour chaque moteur, 2 entrées permettent de basculer le sens du moteur et une 3ème entrée permet de choisir la vitesse. Pour cela, on utilise un signal carré (PWM) qui nous permet d’adapter la tension de sortie en fonction du rapport cyclique du signal. Pour plus d’information, voir la documention du module.

 

L298N

Source : http://mchobby.be/wiki/index.php?title=Pont-H_L298N

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